一、赛项名称

自主移动机器人虚拟仿真应用

二、竞赛目的

自主移动机器人应用在企业生产链条中主要位于具体实施应用环节，是连接技术研发、人才培养与生产应用的纽带。通过提供虚拟仿真，不仅促进了自主移动机器人技术的研发与创新，还为企业培养了具备实际操作能力和问题解决能力的高素质技术人才，能够迅速适应企业生产需求，推动生产流程的自动化、智能化升级。赛项考核的核心技能与核心知识有ROS系统应用、虚拟环境搭建、算法设计与调试、移动机器人导航、避障、任务规划等综合能力。本赛项为广大学生提供一个交流教学与技能的平台，积极探索机器人行业高技能人才培养途径和方法。

三、竞赛时间和地点

竞赛时间：2025年6月12日　16：00-17：30（星期六）

竞赛地点：2号楼2424

四、竞赛内容

第一阶段：基于ROS的SLAM建图与地图保存

使用ROS软件搭建虚拟环境，通过ROS启动gmapping节点进行SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）建图。利用键盘遥控仿真机器人在虚拟场景中移动，完成环境探索与地图构建。保存完整地图文件（.pgm和.yaml格式），确保地图覆盖全部关键区域（如通道、障碍物、目标点）。

第二阶段：基于ROS的自主导航与位姿反馈

使用AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）算法实现机器人初始定位。设计全局路径规划算法（如A*、Dijkstra），使机器人从起点自主导航至指定目标点。在实时输出机器人位姿信息，并通过ROS话题发布。

五、竞赛方式

本赛项为个人赛。

六、竞赛试题

样题1：SLAM建图与地图保存任务。

（1）启动SLAM建图节点，通过键盘遥控机器人遍历全部货架区域。

（2）构建完整地图后，使用map_server保存地图至指定路径，命名为warehouse_map。

（3）评分点：地图完整性（无缺失区域）、边界清晰度、文件命名规范性。

样题2：动态避障导航任务任务。

机器人需从起点（坐标[0,0]）运送物料至目标点（坐标[10,8]），过程中需避开3个随机生成的动态障碍物。

要求：

（1）导航路径总长度不超过15米。

（2）避障响应时间小于2秒。

（3）实时发布机器人位姿信息至指定话题。

七、竞赛规则

1.参赛资格：

（1）仅限安徽机电职业技术学院在籍学生，需携带学生证、身份证双证参赛。

（2）迟到15分钟及以上者取消资格。

2.设备与工具：

（1）赛场提供预装Ubuntu 20.04 LTS、ROS Noetic、STDR仿真环境的计算机。

（2）禁止携带：U盘、手机、纸质资料等外部工具。

3.操作规范：

（1）竞赛期间不得离开工位，如需技术协助需举手示意裁判。

（2）禁止修改系统配置文件或使用非指定软件包。

4.故障处理：

（1）若遇软件崩溃，裁判确认后可重启任务并补时（最多10分钟）。

（2）硬件故障由裁判组裁定是否更换设备。